Design and Implementation of A new Interconnected Translational Manipulator : A Thesis Submitted to the Graduate School of Innovative Design Engineering : Egypt - Japan University of Science and Technology (E - JUST) : In Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Doctor of Philosophy in Mechatronics and Robotics Engineering / by Ahmed Sameh Abd El-Aziz Ismail
Material type:
TextLanguage: English Summary language: Arabic Publication details: Alexandria : Ahmed Sameh Abd El-Aziz Ismail 2022Description: leaves 102 ; 30 cmOther title: - تصميم و تنفيذ ذراع آلي مترابط انتقالي جديد / مقدمة من أحمد سامح عبدالعزيز اسماعيل للحصول على درجة دكتوراه الفلسفة في هندسة الميكاترونيات و الروبوتات [Added title page title]
| Item type | Current library | Call number | Copy number | Status | Barcode | |
|---|---|---|---|---|---|---|
Dissertations
|
Fayza Aboulnaga Central Library | مكتبة فايزة أبو النجا المركزية بالحرم الجامعي | MTR PhD. 2022 02 (Browse shelf(Opens below)) | C. 1 | Not for loan | 10013458 |
Browsing Fayza Aboulnaga Central Library | مكتبة فايزة أبو النجا المركزية بالحرم الجامعي shelves Close shelf browser (Hides shelf browser)
Includes a title page in Arabic
Thesis (Ph.D.) Doctoral Egypt - Japan University of Science and Technology (E-JUST) - School of Innovative Design Engineering - Mechatronics and Robotics Engineering Department 2022
تقدم هذه الأطروحة روبوت مترابط انتقالي ثلاثي الأبعاد فريد من نوعه و الذي يستخدم فقط وصلات و محركات دورانية من الناحية العملية فإنه يفضل استخدام وصلات و محركات دورانية عن نظيراتها من الوصلات و المحركات الخطية لأنها أقل في التكلفة الكلية و لا تحتاج حيز عمل كبير و كذلك لقلة تكلفة الصيانة و معدل تكرارها يسمح التكوين المترابط الجديد للروبوت المقترح بامتلاكه الى حد كبير مزايا الروبوتات التسلسلية و المتوازية على النقيض من كل الروبوتات المترابطه الموجودة في الدراسات السابقة فإن الروبوت المقترح يمتلك حيز عمل كبير و خالي من نقاط التفرد الداخلية من خلال إضافة معصم كروي الشكل يمكن للطرف النهائي للروبوت المقترح الدوران حول المحاور المتعامدة الثلاثة حيث ان دوران الطرف النهائي يكون غير مرتبط بموضعه على عكس الروبوتات التسلسلية تم عمل تحليل موضعي باستخدام طريقة متطورة خاصة بالروبوتات المترابطة لاستخلاص كل المعلومات الضرورية و التي تتضمن حساب مواضع المحركات و مواضع التفرد و نوع الحركة بالإضافة الى درجات الحرية تم استنتاج حركيات الموضع السرعة الأمامية و العكسية تحليليا تم تقدير مساحة العمل المتاحة بالإضافة إلى الحد الأقصى لمساحة العمل المكعبة بشكل تحليلي نسبة مساحة الحيز الفعلي للعمل الى الحجم وجدت انها ثلاثة و تسعة أضعاف نظيرتها في كل من الروبوت البانتوجرافي ثلاثي الأبعاد و الروبوت البانتبترون على الترتيب تم تنفيذ التصميم الميكانيكي و تحليل الإجهادات للروبوت المقترح و قد وجد ان التصميم الميكانيكي للروبوت المقترح أمنا تحت الحمل المقترح لكل من تحليل الإجهادات و الإنفعالات لتقليل استهلاك الطاقة و حجم المحركات المستخدمة و التكلفة الإجمالية تمت إضافة نظام اتزان باستخدام زنبركات شد التي يتم اختيارها بناءً على نهج عملي مقترح أظهرت النتائج أن نظام الإتزان المستخدم يقلل بشكل كبير عزم الدوران اللازم لتحريك أذرع الروبوت و بالتالي يسهل استخدام محركات صغيرة الحجم يتم التحكم في الروبوت المقترح بشكل ناجح باستخدام المتحكم PID المفضل صناعيا و الذي تم توضيحه باستخدام محاكاه مشتركه بين برنامجي الماتلاب و الأدامز كبينة افتراضية تظهر نتائج المحاكاة أيضا قدرة الروبوت المقترح على القيام بحركات خطية في الأبعاد الفراغية الثلاث مع ثبات زوايا توجه الطرف النهائي للروبوت تشير النتائج أيضا أن الروبوت المقترح هو منافس قوي مع الروبوتات الصناعية المتاحة من جهة النظر الهندسية و كذلك الاقتصادية تم تصنيع و تجميع أجزاء الروبوت المقترح باستخدام دعم مشترك من الجامعة المصرية اليابانية و تحالف دعم الصناعات الغذائية المصرية
Issued also as a digital file (for more information please check our Digital Repository)
(IDE) School of Innovative Design Engineering (MTR) Mecatronics and Robotics Engineering
There are no comments on this title.
Click on an image to view it in the image viewer