Analysis for Nonprehensile Manipulation Control of a Three Link Articulated Object : A Thesis Submitted to the Graduate School of Innovative Design Engineering : Egypt - Japan University of Science and Technology (E - JUST) : In Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Doctor of Philosophy in Mechatronics and Robotics Engineering /
Mehrez , Omar Abdel Motaal ElSaid
Analysis for Nonprehensile Manipulation Control of a Three Link Articulated Object : A Thesis Submitted to the Graduate School of Innovative Design Engineering : Egypt - Japan University of Science and Technology (E - JUST) : In Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Doctor of Philosophy in Mechatronics and Robotics Engineering / التحليل من أجل التحكم في مناولة جسم مفصلي ثلاثي الوصلات دون إمساكه / مقدمة من عمر عبدالمتعال السعيد محرز للحصول على درجة دكتوراة في الفلسفة في الميكاترونيات و هندسة الروبوتات by Omar Abdel Motaal ElSaid Mehrez - Alexandria : Omar Abdel Motaal ElSaid Mehrez 2015 - leaves 125 ; 30 cm
Includes a title page in Arabic
Thesis (Ph.D.)
المناولة دون إمساك هي عملية المناولة لجسم دون إحكام القبض أو إحكام الغلق علي الجسم في هذه الحالة يتم استخدام مناولات ذات تصميم بسيط غير معقد و لكن يكون ذلك علي حساب الصعوبة في التخطيط لعملية المناولة و التحكم في العملية ذاتها إن تحليل الاتزان هو خطوة مسبقة قبل التحكم في عملية المناولة لجسم دون إمساكه هذا العمل يختص بدراسة تحليل الاتزان و تصميم نظام تحكم من أجل التحكم في عملية المناولة لجسم جاسئ ثلاثي الوصلات باستخدام ذراعي روبوت متعاونين يتحركان في مستوي الجسم المكون من ثلاث وصلات يأخذ الوضع الآتي وصلتين من الثلاث متالمستين مع أحد ذراعي الروبوت بينما الوصلة الثالثة تبقي متلامسة مع الذراع الآخر هذا الوضع في عملية المناولة للجسم يتشابه مع الوضع لشخص محمول علي ذراعي روبوت لهما نفس تصميم ذراعي الإنسان علي هذا الأساس يمكن اعتبار التحكم في مناولة الجسم الثلاثي الوصلات باستخدام ذراعي روبوت متعاونين بالوضع السالف ذكره هو الإطار العام الابتدائي نحو العملية الأكثر تعقيدا للتحكم في رفع شخص باستخدام ذراعي روبوت دون إسقاطه في البداية تم تعريف المتغيرات اللازمة لوصف وضع وميل الجسم في مستوي رأسي بالنسبة إلي محور مرجعي بعد ذلك تم استنتاج النموذج الرياضي للجسم المحكوم بذراعي الروبوت باستخدام طريقة Lagrange تلي ذلك إيجاد نقط التلامس المتزنة بين الجسم و الذراعين عن طريق التحليل العددي من خلال تحليل القوي و ذلك في الحالتين اهمال تأثير الاحتكاك عند التلامس و اعتباره بعد ذلك في حالة اهمال تأثير الاحتكاك عند التلامس وجد أنه توجد نقطة اتزان واحدة يعني ذلك أنه توجد مجموعة واحدة فقط من نقط التلامس المتزنة عند وضع معين للجسم يظهر تأثير الاحتكاك علي الصورة أنه توجد مجموعة من مساحات الاتزان حول نقط التلامس المتزنة في حالة اهمال الاحتكاك لنفس وضع الجسم طالما القوي الاستاتيكية المؤثرة علي الجسم في وضع اتزان تم اختبار مساحات التلامس المتزنة في حالة الاحتكاك و التي تم الحصول عليها من التحليل العددي معمليا يتكون الجهاز المستخدم من مناولين يتحركان في مستوي و لكل منهما درجتي حرية كل مناول عبارة عن مرحلتين لمسارين خطيين تم تجميعهما معا في وضع متعامد مما يسمح بالحركة في المستوي كلا المناولين تم تثبيتهما وضع رأسي و تزويد كل طرف بذراع لاتمام عملية المناولة للجسم تم قياس زوايا الجسم باستخدام ثلاث حساسات لقياس اللمس مثبت علي كلا الذراعين النتائج المعملية أثبتت مساحات الاتزان في حالة الاحتكاك التي تم الحصول عليها من التحليل العددي تم بعد ذلك تصميم نظام تحكم مزود بملاحظ للاضطراب و مبني علي النموذج الرياضي المستنتج لمناولة الجسم تبعا للمسارات المطلوبة للمتغيرات أظهرت نتائج المحاكاة أداء مرضي لنظام التحكم المقترح إضافة إلى قدرته علي التغلب علي الاضطرابات
Analysis for Nonprehensile Manipulation Control of a Three Link Articulated Object : A Thesis Submitted to the Graduate School of Innovative Design Engineering : Egypt - Japan University of Science and Technology (E - JUST) : In Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Doctor of Philosophy in Mechatronics and Robotics Engineering / التحليل من أجل التحكم في مناولة جسم مفصلي ثلاثي الوصلات دون إمساكه / مقدمة من عمر عبدالمتعال السعيد محرز للحصول على درجة دكتوراة في الفلسفة في الميكاترونيات و هندسة الروبوتات by Omar Abdel Motaal ElSaid Mehrez - Alexandria : Omar Abdel Motaal ElSaid Mehrez 2015 - leaves 125 ; 30 cm
Includes a title page in Arabic
Thesis (Ph.D.)
المناولة دون إمساك هي عملية المناولة لجسم دون إحكام القبض أو إحكام الغلق علي الجسم في هذه الحالة يتم استخدام مناولات ذات تصميم بسيط غير معقد و لكن يكون ذلك علي حساب الصعوبة في التخطيط لعملية المناولة و التحكم في العملية ذاتها إن تحليل الاتزان هو خطوة مسبقة قبل التحكم في عملية المناولة لجسم دون إمساكه هذا العمل يختص بدراسة تحليل الاتزان و تصميم نظام تحكم من أجل التحكم في عملية المناولة لجسم جاسئ ثلاثي الوصلات باستخدام ذراعي روبوت متعاونين يتحركان في مستوي الجسم المكون من ثلاث وصلات يأخذ الوضع الآتي وصلتين من الثلاث متالمستين مع أحد ذراعي الروبوت بينما الوصلة الثالثة تبقي متلامسة مع الذراع الآخر هذا الوضع في عملية المناولة للجسم يتشابه مع الوضع لشخص محمول علي ذراعي روبوت لهما نفس تصميم ذراعي الإنسان علي هذا الأساس يمكن اعتبار التحكم في مناولة الجسم الثلاثي الوصلات باستخدام ذراعي روبوت متعاونين بالوضع السالف ذكره هو الإطار العام الابتدائي نحو العملية الأكثر تعقيدا للتحكم في رفع شخص باستخدام ذراعي روبوت دون إسقاطه في البداية تم تعريف المتغيرات اللازمة لوصف وضع وميل الجسم في مستوي رأسي بالنسبة إلي محور مرجعي بعد ذلك تم استنتاج النموذج الرياضي للجسم المحكوم بذراعي الروبوت باستخدام طريقة Lagrange تلي ذلك إيجاد نقط التلامس المتزنة بين الجسم و الذراعين عن طريق التحليل العددي من خلال تحليل القوي و ذلك في الحالتين اهمال تأثير الاحتكاك عند التلامس و اعتباره بعد ذلك في حالة اهمال تأثير الاحتكاك عند التلامس وجد أنه توجد نقطة اتزان واحدة يعني ذلك أنه توجد مجموعة واحدة فقط من نقط التلامس المتزنة عند وضع معين للجسم يظهر تأثير الاحتكاك علي الصورة أنه توجد مجموعة من مساحات الاتزان حول نقط التلامس المتزنة في حالة اهمال الاحتكاك لنفس وضع الجسم طالما القوي الاستاتيكية المؤثرة علي الجسم في وضع اتزان تم اختبار مساحات التلامس المتزنة في حالة الاحتكاك و التي تم الحصول عليها من التحليل العددي معمليا يتكون الجهاز المستخدم من مناولين يتحركان في مستوي و لكل منهما درجتي حرية كل مناول عبارة عن مرحلتين لمسارين خطيين تم تجميعهما معا في وضع متعامد مما يسمح بالحركة في المستوي كلا المناولين تم تثبيتهما وضع رأسي و تزويد كل طرف بذراع لاتمام عملية المناولة للجسم تم قياس زوايا الجسم باستخدام ثلاث حساسات لقياس اللمس مثبت علي كلا الذراعين النتائج المعملية أثبتت مساحات الاتزان في حالة الاحتكاك التي تم الحصول عليها من التحليل العددي تم بعد ذلك تصميم نظام تحكم مزود بملاحظ للاضطراب و مبني علي النموذج الرياضي المستنتج لمناولة الجسم تبعا للمسارات المطلوبة للمتغيرات أظهرت نتائج المحاكاة أداء مرضي لنظام التحكم المقترح إضافة إلى قدرته علي التغلب علي الاضطرابات