Analysis for Nonprehensile Manipulation Control of a Three Link Articulated Object : (Record no. 5877)
[ view plain ]
| 000 -LEADER | |
|---|---|
| fixed length control field | 05897nam a2200253 4500 |
| 003 - CONTROL NUMBER IDENTIFIER | |
| control field | EG-NbEJU |
| 005 - DATE AND TIME OF LATEST TRANSACTION | |
| control field | 20241208085241.0 |
| 008 - FIXED-LENGTH DATA ELEMENTS--GENERAL INFORMATION | |
| fixed length control field | 240704b2015 ua | m||| 00| 0 eng d |
| 040 ## - CATALOGING SOURCE | |
| Original cataloging agency | EG-NbEJU |
| Language of cataloging | eng |
| Transcribing agency | EG-NbEJU |
| Modifying agency | EG-NbEJU |
| 041 ## - LANGUAGE CODE | |
| Language code of text/sound track or separate title | eng |
| Language code of summary or abstract | ara |
| 100 1# - MAIN ENTRY--PERSONAL NAME | |
| Personal name | Mehrez , Omar Abdel Motaal ElSaid |
| 245 10 - TITLE STATEMENT | |
| Title | Analysis for Nonprehensile Manipulation Control of a Three Link Articulated Object : |
| Remainder of title | A Thesis Submitted to the Graduate School of Innovative Design Engineering : Egypt - Japan University of Science and Technology (E - JUST) : In Partial Fulfillment of the Requirements for the Degree of Doctor of Philosophy in Mechatronics and Robotics Engineering / |
| Statement of responsibility, etc. | by Omar Abdel Motaal ElSaid Mehrez |
| 246 15 - VARYING FORM OF TITLE | |
| Title proper/short title | التحليل من أجل التحكم في مناولة جسم مفصلي ثلاثي الوصلات دون إمساكه / |
| Remainder of title | مقدمة من عمر عبدالمتعال السعيد محرز للحصول على درجة دكتوراة في الفلسفة في الميكاترونيات و هندسة الروبوتات |
| 260 ## - PUBLICATION, DISTRIBUTION, ETC. | |
| Place of publication, distribution, etc. | Alexandria : |
| Name of publisher, distributor, etc. | Omar Abdel Motaal ElSaid Mehrez |
| Date of publication, distribution, etc. | 2015 |
| 300 ## - PHYSICAL DESCRIPTION | |
| Extent | leaves 125 ; |
| Dimensions | 30 cm |
| 500 ## - GENERAL NOTE | |
| General note | Includes a title page in Arabic |
| 502 ## - DISSERTATION NOTE | |
| Dissertation note | Thesis (Ph.D.) |
| Degree type | Doctoral |
| Name of granting institution | Egypt - Japan University of Science and Technology (E-JUST) - School of Innovative Design Engineering - Mechatronics and Robotics Engineering Department |
| Year degree granted | 2015 |
| 520 ## - SUMMARY, ETC. | |
| Summary, etc. | المناولة دون إمساك هي عملية المناولة لجسم دون إحكام القبض أو إحكام الغلق علي الجسم في هذه الحالة يتم استخدام مناولات ذات تصميم بسيط غير معقد و لكن يكون ذلك علي حساب الصعوبة في التخطيط لعملية المناولة و التحكم في العملية ذاتها إن تحليل الاتزان هو خطوة مسبقة قبل التحكم في عملية المناولة لجسم دون إمساكه هذا العمل يختص بدراسة تحليل الاتزان و تصميم نظام تحكم من أجل التحكم في عملية المناولة لجسم جاسئ ثلاثي الوصلات باستخدام ذراعي روبوت متعاونين يتحركان في مستوي الجسم المكون من ثلاث وصلات يأخذ الوضع الآتي وصلتين من الثلاث متالمستين مع أحد ذراعي الروبوت بينما الوصلة الثالثة تبقي متلامسة مع الذراع الآخر هذا الوضع في عملية المناولة للجسم يتشابه مع الوضع لشخص محمول علي ذراعي روبوت لهما نفس تصميم ذراعي الإنسان علي هذا الأساس يمكن اعتبار التحكم في مناولة الجسم الثلاثي الوصلات باستخدام ذراعي روبوت متعاونين بالوضع السالف ذكره هو الإطار العام الابتدائي نحو العملية الأكثر تعقيدا للتحكم في رفع شخص باستخدام ذراعي روبوت دون إسقاطه في البداية تم تعريف المتغيرات اللازمة لوصف وضع وميل الجسم في مستوي رأسي بالنسبة إلي محور مرجعي بعد ذلك تم استنتاج النموذج الرياضي للجسم المحكوم بذراعي الروبوت باستخدام طريقة Lagrange تلي ذلك إيجاد نقط التلامس المتزنة بين الجسم و الذراعين عن طريق التحليل العددي من خلال تحليل القوي و ذلك في الحالتين اهمال تأثير الاحتكاك عند التلامس و اعتباره بعد ذلك في حالة اهمال تأثير الاحتكاك عند التلامس وجد أنه توجد نقطة اتزان واحدة يعني ذلك أنه توجد مجموعة واحدة فقط من نقط التلامس المتزنة عند وضع معين للجسم يظهر تأثير الاحتكاك علي الصورة أنه توجد مجموعة من مساحات الاتزان حول نقط التلامس المتزنة في حالة اهمال الاحتكاك لنفس وضع الجسم طالما القوي الاستاتيكية المؤثرة علي الجسم في وضع اتزان تم اختبار مساحات التلامس المتزنة في حالة الاحتكاك و التي تم الحصول عليها من التحليل العددي معمليا يتكون الجهاز المستخدم من مناولين يتحركان في مستوي و لكل منهما درجتي حرية كل مناول عبارة عن مرحلتين لمسارين خطيين تم تجميعهما معا في وضع متعامد مما يسمح بالحركة في المستوي كلا المناولين تم تثبيتهما وضع رأسي و تزويد كل طرف بذراع لاتمام عملية المناولة للجسم تم قياس زوايا الجسم باستخدام ثلاث حساسات لقياس اللمس مثبت علي كلا الذراعين النتائج المعملية أثبتت مساحات الاتزان في حالة الاحتكاك التي تم الحصول عليها من التحليل العددي تم بعد ذلك تصميم نظام تحكم مزود بملاحظ للاضطراب و مبني علي النموذج الرياضي المستنتج لمناولة الجسم تبعا للمسارات المطلوبة للمتغيرات أظهرت نتائج المحاكاة أداء مرضي لنظام التحكم المقترح إضافة إلى قدرته علي التغلب علي الاضطرابات |
| 530 ## - ADDITIONAL PHYSICAL FORM AVAILABLE NOTE | |
| Additional physical form available note | Issued also as a digital file (for more information please check our Digital Repository) |
| 590 ## - EJUST Faculty and Academic Program | |
| EJUST Faculty | (IDE) School of Innovative Design Engineering |
| EJUST Academic Program | (MTR) Mecatronics and Robotics Engineering |
| 901 ## - Cataloger information | |
| Cataloger Name | HaGeR |
| 902 ## - PDF File name | |
| PDF File name | TH_02_ (352) |
| 942 ## - ADDED ENTRY ELEMENTS (KOHA) | |
| Source of classification or shelving scheme | Library of Congress Classification |
| Suppress in OPAC | No |
| Koha item type | Dissertations |
| Withdrawn status | Lost status | Source of classification or shelving scheme | Damaged status | Not for loan | Home library | Current library | Date acquired | Total checkouts | Full call number | Barcode | Date last seen | Copy number | Price effective from | Koha item type |
|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|---|
| Library of Congress Classification | Fayza Aboulnaga Central Library | مكتبة فايزة أبو النجا المركزية بالحرم الجامعي | Fayza Aboulnaga Central Library | مكتبة فايزة أبو النجا المركزية بالحرم الجامعي | 08/18/2024 | MTR PhD. 2015 03 | 10014835 | 08/18/2024 | C. 1 | 08/18/2024 | Dissertations | |||||
| Library of Congress Classification | Fayza Aboulnaga Central Library | مكتبة فايزة أبو النجا المركزية بالحرم الجامعي | Fayza Aboulnaga Central Library | مكتبة فايزة أبو النجا المركزية بالحرم الجامعي | 08/18/2024 | MTR PhD. 2015 03 | 10014834 | 08/18/2024 | C. 2 | 08/18/2024 | Dissertations | |||||
| Library of Congress Classification | Fayza Aboulnaga Central Library | مكتبة فايزة أبو النجا المركزية بالحرم الجامعي | Fayza Aboulnaga Central Library | مكتبة فايزة أبو النجا المركزية بالحرم الجامعي | 08/18/2024 | MTR PhD. 2015 03 | 10014823 | 08/18/2024 | C. 3 | 08/18/2024 | Dissertations | |||||
| Library of Congress Classification | Fayza Aboulnaga Central Library | مكتبة فايزة أبو النجا المركزية بالحرم الجامعي | Fayza Aboulnaga Central Library | مكتبة فايزة أبو النجا المركزية بالحرم الجامعي | 08/18/2024 | MTR PhD. 2015 03 | 10014822 | 08/18/2024 | C. 4 | 08/18/2024 | Dissertations |